オープンソースで設計・3Dプリントされた人型ロボットアームが、共同生活支援ロボット CHARMIE の手部として実装された。 アームは、2 つの制御方式で動作する。まずカメラ映像を入力とするテレオペレーションで、Google Mediapipe を使い手のランドマークを検出する。検出の信頼度は 0.7 以上とし、フレームレートは 16 – 25 fpsの範囲である。次に運動学計算にDenavit–Hartenberg パラメータを適用し、エンドエフェクタの3 次元位置を数式で求める。 機械設計は従来のホビーパーツを改良したもので、TD‑8125MG サーボモーターを導入した。4.8 V で可動トルク 23.5 kg/cmを提供し、以前の 19.8 kg/cm より増加。重量は全体で 2,168 g（アーム本体のみ）で、取り付けブランケットを含めると約 2,700 gになる。 手首ジョイントはサーボモーターの制限と腱の張力の関係から 30° ～ 150° の 120° で動作する。もっと広い可動域や軽量化が将来的な課題である。 このプロジェクトは、商用部品だけで低コストに構築でき、カメラベースのインターフェイスと数式モデルで制御が可能であることを示した。