ロボットがビンを取り出す際、別のビンを上げて一時的に道を作るという『取出しシーケンス』問題が提案された。

この問題は、ビンが縦に積まれたスタックを持つサイドアクセス型のコンパクト収納システムに特有のもので、取出し周期のエネルギー消費は上げるビンの数にのみ依存する。

研究者は、スタックが2枚の場合、最適な取出し順序を多項式時間で求められるアルゴリズムを提示した。スタックが3枚の場合には、再帰分解と動的計画法を組み合わせた手法で、特定の取出し順序クラスを多項式時間で解くことができることを示した。

また、最適順序は各スタック内が層状（レミナーレ）であることを証明し、バッチングによる追加エネルギー節約量を定量化しました。これにより、AutoStore 等既存の研究に新たな理論的基盤が提供され、エネルギー効率の向上と運用コスト削減の可能性が示唆されます。、アルゴリズムの実装は現在は理論的検証段階に留まっており、実際の倉庫環境での実運用は未検証であることに留意すべきである。