ロボット群を実際の環境へ移すと、硬質なハードウェアとタイミング・通信の違いが集団行動を大きく変えることが観測されました。実験では、テーブルトップ型の「Sushis」、空中型ドローン「CrazyCognies」、人間規模の搬送ロボット「Doodies」の3つのプラットフォームに同一の分散制御コードを使用しました。全てのロボットで同じアルゴリズムが動作しましたが、動作時間や軌跡形状が3倍以上差異しました。ドローンの1サイクルは約27秒、Doodiesは約12秒、Sushisは8秒未満でした。

制御サイクルの頻度はプラットフォームによって約3.5倍の差がありました。ドローンは21 Hz、Doodiesは5.9 Hzで動作しており、制御ステップ数はほぼ同一でも周波数差によりサイクル時間が変わります。

観客調査では、Sushisが最も共感を得て「親しみやすい」と評価される一方、ドローンとDoodiesは「脅迫的」と感じられるケースが多く見られました。つまり、物理的表現が人間の解釈に大きく影響することが示唆されました。

位置推定の精度もプラットフォーム毎に差があり、CrazyCogniesは中央値0.077 m、Doodiesは0.107–0.154 mとそれぞれ誤差が大きく、5 %未満のサンプルが0.5 mを超えるケースがありました。柔軟性の違いが可視化された動きの違いに寄与する可能性があります。

以上の結果は、同一ソフトウェアを別のハードウェアに移植しても、人間にとっての「見える」合成行動は必ずしも同じではないことを示します。ハードウェア差や通信遅延を補正した上で、観察者の感情や意味付けを考慮した設計が必要です。